[发明专利]多层感知和容积卡尔曼滤波的姿态估计融合方法及系统在审
| 申请号： | 202210226742.0 | 申请日： | 2022-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN114719850A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 郑雪龙;陈雪梅;徐书缘;杨熠璇;孔令兴;韩欣彤 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 张励 |
| 地址： | 100089 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多层感知和容积卡尔曼滤波的姿态估计多频数据融合方法，基于局部加权线性回归(LWLR)、多层感知(MLP)和容积卡尔曼滤波器。本发明建立视觉和惯性数据的滤波方程，采用CKF利用一组立方点来近似非线性函数的概率分布；采用LWLR线性回归方法，利用高斯核函数对内存中测量点附近的点赋予较高的权值，求解最小均方差的无偏估计；将视觉差异作为MLP的输入，并通过隐层的激活函数，将这种差异视作和的权重，用来补偿惯性数据，解决多频融合固有的散度。本发明在姿态估计精度和发散能力方面具有较好的性能表现。 | ||
| 搜索关键词： | 多层 感知 容积 卡尔 滤波 姿态 估计 融合 方法 系统 | ||
【主权项】：
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