[发明专利]一种基于CAPT算法改进的无人船集群任务规划方法在审
| 申请号： | 202210231373.4 | 申请日： | 2022-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN114815805A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 刘浏;陈展鹏 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 罗运红 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于CAPT算法改进的无人船集群复杂任务下路径规划方法，该方法包括以下内容：针对CAPT算法无法解决复杂路径和避障的集群路径规划问题，将Theta*路径算法引入到集群路径规划中，解决了无人船集群的避障问题，最终实现了集群编队且目标位置可以任意分配的运动规划问题。本发明运用了基于无标号问题的CAPT算法，并引入Theta*算法在无人船遇到障碍物的情况下进行路径规划。本发明针对在有水面障碍物的复杂海况下无人船集群任务规划问题，提出将Theta*算法用于CAPT算法中距离代价矩阵的更新，在有障碍物情况下使用Theta*算法进行无人船路径规划并更新距离代价矩阵，达到用改进的CAPT算法进行无人船集群任务规划的效果，为无人船集群问题提供了新的思路。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 capt 算法 改进 无人 集群 任务 规划 方法 | ||
【主权项】：
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