[发明专利]一种基于统计特征的工业机器人故障诊断方法及系统在审
| 申请号： | 202210238165.7 | 申请日： | 2022-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN114800486A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 向珍琳;周星;林彦英;李振东;何文浩;张建华 | 申请（专利权）人： | 佛山智能装备技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于统计特征的工业机器人故障诊断方法、系统、计算机设备及存储介质，其方法包括：采集若干个合格机器人在特定程序段下执行任务时的反馈电流数据，进而计算出反馈电流基准值；获取待测工业机器人在所述特定程序段下执行任务时的反馈电流原始信号，计算所述反馈电流原始信号与所述反馈电流基准值之间的残差信号；基于统计学理论对所述残差信号进行正态分布检验，得到所述待测工业机器人的故障诊断信息。本发明可以克服工业机器人的反馈电流信号本身呈现出非平稳特性所带来的难以有效检测的问题，同时引入正态分布检测理念可以提高对反馈电流信号的检测准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 统计 特征 工业 机器人 故障诊断 方法 系统 | ||
【主权项】：
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