[发明专利]一种基于点云的矿区灰尘滤除方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202210243087.X | 申请日： | 2022-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN114692734A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 唐晓;张娜;张锐;杨密栋 | 申请（专利权）人： | 三一智矿科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06V20/64;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/40 |
| 代理公司： | 北京中强智尚知识产权代理有限公司 11448 | 代理人： | 郭晓迪 |
| 地址： | 102206 北京市昌平区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云的矿区灰尘滤除方法、装置、设备及介质，通过将激光雷达点云数据投射到深度图像上，获得投影深度图像，克服笛卡尔坐标系下点云密度受距离影响的难点，且投影后，再结合笛卡尔坐标系下获得的障碍物聚类信息，在点云分布投影图上对聚类簇在点云投影深度图像上的特征进行提取，再通过提取到的特征输入到训练好的分类模型中，得到每个聚类簇分别对应的灰尘概率，以实现根据获取的灰尘概率将簇标签为灰尘所对应的障碍物从障碍物序列中移除，达到滤除灰尘的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 矿区 灰尘 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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