[发明专利]一种人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法在审
| 申请号： | 202210244022.7 | 申请日： | 2022-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN114310918A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 陈可;韩峰涛;庹华;张航;何刚;于文进;刘凯;李振国 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法，包括：步骤S1，利用RVIZ人机界面设置初始目标点和控制模式；步骤S2，根据所述初始目标点和控制模式进行路径生成及调整，包括：将初始目标点投影于示教轨迹平面，再利用罗德里格旋转公式生成三维路径；步骤S3，针对存在多种形状障碍物的复杂操作环境，通过插入交互点对轨迹形状进行修正的方法进行轨迹平滑；步骤S4，针对得到的轨迹点采用机械臂逆运动学求解，得到目标关节角度；步骤S5，对目标关节角度进行仿真，得到运动过程关节角度，将所述运动过程关节角度返回值RVIZ人机界面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 协作 机械 轨迹 生成 修正 方法 | ||
【主权项】：
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