[发明专利]紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202210244964.5 | 申请日： | 2022-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN114572231A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 刘洋;尚秉旭;陈志新;王洪峰;许朝文;张勇;何柳;张中举;金百鑫 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/114 | 分类号： | B60W40/114;B60W30/09 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 鲁艳萍 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法包括：建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。本发明通过规划出合理的质心侧偏角，使车辆通过漂移避开近距离障碍物，弥补传统避障方法的不足，减少事故发生。 | ||
| 搜索关键词： | 紧急 工况 车辆 漂移 运动 质心 偏角 规划 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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