[发明专利]基于机器人技能学习的电连接器装配方法及系统在审
| 申请号： | 202210248295.9 | 申请日： | 2022-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN114571456A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;靳李岗;李凤鸣;门渔;田新诚;王艳红 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于机器人技能学习的电连接器装配方法及系统，包括以下步骤：基于图像信息调整待装配电连接器处于初始位姿，控制机器人携带待装配电连接器接触装配孔位并执行轨迹搜索，当待装配电连接器落入装配孔内时，轨迹搜索完毕；以机器人末端携带待装配电连接器的位姿和接触力作为已构建的机器人装配技能学习网络的输入值，机器人下一步动作的关节角度为输出值；基于机器人装配技能学习网络中的奖励函数，迭代使网络收敛，并判断待装配电连接器落入装配孔内的装配深度和接触力满足设定值时，电连接器装配完毕。待装配电连接器先接触装配孔位经轨迹搜索后落入装配孔内，再控制待装配电连接器落入装配孔内的装配进给过程，最终完成装配。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 技能 学习 连接器 装配 方法 系统 | ||
【主权项】：
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