[发明专利]一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法在审
| 申请号： | 202210248880.9 | 申请日： | 2022-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN114714327A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 张俊宁;吕博瀚;李晓琪;郭喜彬;李鹏飞 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张辉 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法，所述融合系统包括一条四自由度机械臂、一个灵巧手手腕和一个灵巧手，灵巧手手腕为单关节空间正交双自由度手腕，灵巧手手腕安装在四自由度机械臂的末端，灵巧手手掌安装在灵巧手手腕上。运动控制方法中，将四自由度机械臂与灵巧手融合系统看作一个六轴串联机械臂，根据关节角度可以通过正运动学方法求得灵巧手手腕末端的位置姿态；根据灵巧手手腕末端的位置姿态通过逆运动学数值求解方法求得关节角度，进而获得控制指令。本发明设计了正交双自由度灵巧手的手腕，采用了机械臂与灵巧手手腕相结合的六自由度串并联机构，来进行机械臂与灵巧手的融合控制，并给出了逆运动学数值解求解方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 灵巧 融合 系统 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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