[发明专利]一种铰接式车辆变道避障方法在审
| 申请号： | 202210251140.0 | 申请日： | 2022-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN114537372A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 赵伟强;宋广昊;陈阳;何磊 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W30/09;B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 王雪娇 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种铰接式车辆变道避障方法，包括：步骤一、采集车辆的纵向速度、车辆的加速度、车辆的宽度、前车的宽度、本车与前车的距离和前车的纵向速度；步骤二、建立避障段轨迹规划模型，获取车辆紧急避障部分结束的临界纵坐标；步骤三、以贝塞尔曲线建立回正段轨迹规划模型，获得本车回正段的轨迹；步骤四、更新本车与前车之间的安全距离；步骤五、当本车与前车的距离到达车辆更新后的本车与前车之间的安全距离且目标车道无车后，车辆根据所述避障段轨迹规划模型和回正段轨迹规划模型进行变道避障。本发明具有提高车辆行驶安全性和缩短避障距离的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 铰接 车辆 变道避障 方法 | ||
【主权项】：
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