[发明专利]一种机械手模型学习方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202210257626.5 | 申请日： | 2022-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN114347043B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 焦家辉;张晟东;王济宇;李志建;蔡维嘉;李腾;张立华;李伟 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 许家裕 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能机械手技术领域，具体公开了一种机械手模型学习方法、装置、电子设备及存储介质，其中，学习方法包括以下步骤：获取多组供所述机械手模型学习的、关于同一执行任务的专家演示数据；根据所述专家演示数据生成关联于学习成本函数的专家策略，所述学习成本函数基于模仿所述专家演示数据所需的模仿成本和所述专家演示数据的密集程度建立；最小化所述学习成本函数以获取最优专家策略；根据所述最优专家策略训练所述机械手模型；该方法最终获取的最优专家策略将机械手模型推向专家演示数据分布密集的范围内模仿专家演示行为，从而使得机械手模型能在尽可能低的模仿成本下精准地模仿完成专家演示行为。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 模型 学习方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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