[发明专利]一种倒立摆轮式机器人的控制方法、系统、装置及介质在审
| 申请号： | 202210258162.X | 申请日： | 2022-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN114637309A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 唐斌;罗必鑫 | 申请（专利权）人： | 坎德拉(深圳)科技创新有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 钱湾湾 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种倒立摆轮式机器人的控制方法、系统、装置及介质，本方案中，可以根据倒立摆轮式机器人的重心点的期望线速度和期望角速度分别计算出左轮力矩和右轮力矩的和值和差值，然后基于此和值和差值可以计算出左轮力矩和右轮力矩，然后分别基于左轮力矩控制左轮驱动模块对左轮进行驱动，根据计算出的右轮力矩控制右轮驱动模块对右轮进行驱动。可见，通过重心点的期望线速度和期望角速度可以计算出左轮力矩和右轮力矩，进而可以实现分别对左轮和右轮的驱动，且本申请中计算左轮力矩和右轮力矩的方式简单可靠，可以实现对机器人的可靠控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 倒立 轮式 机器人 控制 方法 系统 装置 介质 | ||
【主权项】：
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