[发明专利]基于视觉检测与参考线匹配的车辆全局定位方法及装置在审
| 申请号： | 202210265703.1 | 申请日： | 2022-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN114593739A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 李迅;蒋杰 | 申请（专利权）人： | 长沙慧联智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/30;G01S19/48 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 胡君;邹大坚 |
| 地址： | 410205 湖南省长沙市高新开发区*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于视觉检测与参考线匹配的车辆全局定位方法及装置，该方法步骤包括：在车辆行驶过程中采集道路环境图像分割出道路区域，在道路区域栅格图中生成道路指引线；获取全局参考线以及车辆的GPS初始位置；计算全局参考线上距离所述GPS初始位置最近的参考点，得到最近参考点；计算道路指引线与车辆前进方向之间的夹角；根据计算的道路指引线与车辆前进方向之间的夹角，计算道路区域栅格图中车体中心与道路中心线的距离；根据夹角、距离以及最近参考点，得到大地坐标系下最终的定位信息输出。本发明具有实现方法简单、成本低、效率以及精度高且环境适应性强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 检测 参考 匹配 车辆 全局 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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