[发明专利]基于概率栅格图的速度决策方法及其装置、相关产品在审
| 申请号： | 202210272793.7 | 申请日： | 2022-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN114633765A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 张双琳;徐成;张放;霍舒豪;李晓飞;王肖;张德兆 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 黄谦;邓婷婷 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于概率栅格图的速度决策方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车位置为原点在frenet坐标系中建立ST概率栅格图；在ST概率栅格图中以自车位置所在栅格点为父节点，按照搜索步长扩展满足预设条件的多个扩展栅格点；将每个扩展栅格点作为父节点继续按照搜索步长扩展满足预设条件的多个扩展栅格点；逐轮搜索直到满足预设终止条件，以得到多条路径及其对应的速度决策结果；针对每条路径，根据路径包含的各栅格点的占据概率及其与障碍物的相对距离计算路径的总代价；根据多条路径对应的总代价确定多个候选速度决策结果；从多个候选速度决策结果中选取目标速度决策结果。本发明实施例可以更好地保证最终速度决策结果的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 概率 栅格 速度 决策 方法 及其 装置 相关 产品 | ||
【主权项】：
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