[发明专利]一种路车融合感知的激光雷达和GPS的标定方法和装置在审
| 申请号： | 202210275064.7 | 申请日： | 2022-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN114755662A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 王章宇;龚子任;余贵珍;周彬;王昊 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S19/23;G06V20/56;G06V10/80;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 黄川 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶路车融合感知技术领域，提供了一种路车融合感知的激光雷达和GPS的标定方法和装置。该方法包括：基于靶车GPS目标参考点，获取车载激光雷达点云在GPS全局坐标系的映射和路侧激光雷达点云在GPS全局坐标系的映射，分别完成车载感知数据的标定和路侧感知数据的标定，实现车端感知数据和路侧感知数据同时到所述GPS全局坐标系下的映射，实现路车融合感知数据的标定。本发明提供了稳定可靠的空间同步方法，高精度捕捉靶车GPS的激光点云，剔除GPS高程噪声数据，有效配准GPS的激光雷达点和GPS坐标，提高标定精度，实现了车端、路侧设备的时空同步标注的自动化智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 感知 激光雷达 gps 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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