[发明专利]摄像头外参自动标定方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210278718.1 | 申请日： | 2022-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN114742895A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 迟大鹏;施健;涂静一;王一科;贾林 | 申请（专利权）人： | 深圳中智永浩机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/50;G06K9/62;G06V10/77 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 李燕娥 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市光明区新湖街道圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了摄像头外参自动标定方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：通过深度摄像头获取深度图像；对深度图像进行预处理，以得到带有法向量的点云数据；对带有法向量的点云数据采用随机抽样一致性进行地面平面的拟合，并提取地面平面的法向量，以得到地面平面点云的法向量；对带有法向量的点云数据采用随机抽样一致性进行墙面平面的拟合，并提取墙面平面的法向量，以得到墙面平面点云的法向量；根据地面平面点云的法向量以及墙面平面点云的法向量进行误差自动校正，以得到标准点云数据。通过实施本发明实施例的方法可实现无需人为手工操作，不需要专业的治具，减少了成本、人工方面的需求，也提升了客户体验，符合落地量产机器人的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像头 自动 标定 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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