[发明专利]一种基于车载双相机系统的运动目标位置与速度估计方法在审
| 申请号： | 202210279319.7 | 申请日： | 2022-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN114638858A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 陈剑;张心放;熊文逸;邓建强 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/285;G06T7/292;G06T7/66;G06T19/20 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车载双相机系统的运动目标位置与速度估计方法。包括：确定运动目标的多个特征点，车载双相机系统对运动目标进行拍摄，分别获得第一、第二参考帧图像，根据两个图像中的多个特征点计算两个相机之间的尺度化平移向量和景深之比；接着计算其中一个特征点在两个相机的当前时刻坐标系下对应的景深；再选择基准相机，确定当前特征点在车辆坐标系下的三维坐标；然后基准相机再拍摄运动目标，获得实时运动目标图像，从而计算运动目标的实时位置；构造视觉特征，再构造非线性观测器，求解并获得视觉特征导数的估计值，最终求解运动目标的实时速度。本发明粗略设定参数即可实现较好的观测效果，适用于智能车辆的实际应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车载 相机 系统 运动 目标 位置 速度 估计 方法 | ||
【主权项】：
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