[发明专利]基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法有效
| 申请号： | 202210280758.X | 申请日： | 2022-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN114800442B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 杨辰光;叶德禧;黄浩晖 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 郑秋松 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法，该系统包括：肌电手环、机器人、六维力传感器、拖动工具和工控机；肌电手环测量手臂成对拮抗肌的原始肌电信号，工控机获取肌电信号估计出手臂末端刚度椭球，获取六维力计算离散导纳控制器输出的期望速度和位置，将机器人末端的位置误差加入位置跟踪控制器中输出主任务控制量，速度可操作性椭球跟踪控制器计算出期望速度可操作性椭球并输出次任务控制量，组合主任务控制量和次任务控制量得到期望关节角速度，积分计算得到当前期望关节角度并通过位置伺服接口发给机器人进行控制。本发明帮助示教者克服不稳定性和阻力，减轻了示教者的负担，提高了操作的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电信号 运动学 冗余 机器人 拖动 系统 方法 | ||
【主权项】：
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