[发明专利]一种几何约束规则的单一航路虚拟长机编队方法在审
| 申请号： | 202210286941.0 | 申请日： | 2022-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN114859959A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 郭剑东;余莉;孙哲;孙晓媛;刘蓉 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 朱桢荣 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种几何约束规则的单一航路虚拟长机编队方法，具体如下：航路飞行模态横向位置控制，根据几何约束规则得到虚拟队形的期望参考点，进而推算编队无人机的期望参考点，采用视线导引律得到每架编队无人机保持队形的滚转角指令；航路切换模态横向位置控制，虚拟队形根据圆弧航路实时推算位置，编队无人机以虚拟队形作为期望参考点得到队形保持的滚转角指令；编队无人机纵向位置与高度控制，以编队无人机与虚拟队形之间的跟随偏差，设计纵向位置保持控制器得到油门指令；以编队无人机与虚拟队形之间的高度偏差作为得到升降舵指令。本发明能实现多架编队无人机队形精准保持与航路跟踪控制，不依赖于高带宽组网电台通信链路，易于工程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 几何 约束 规则 单一 航路 虚拟 长机 编队 方法 | ||
【主权项】：
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