[发明专利]一种基于转动和滑动分离的液压机械臂的建模和控制方法在审
| 申请号： | 202210289405.6 | 申请日： | 2022-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN114559434A | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 吕立彤;刘林海;梁晓;胡泊;刘恒玉 | 申请（专利权）人： | 石家庄铁道大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/20 |
| 代理公司： | 石家庄海天知识产权代理有限公司 13101 | 代理人： | 孟树勋 |
| 地址： | 050043 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种基于转动和滑动分离的液压机械臂的建模和控制方法，它包括以下步骤：建模时把液压机械臂液压缸内部的滑动和关节铰接处的转动分开建模，基于数学模型中的已知参数，列出关于q(广义角度)的状态空间方程，并且将数学模型的参数线性化，基于模型参数线性化和数学模型设计误差动力学(自适应鲁棒控制器的设计)，自适应鲁棒控制器的设计更新。将本发明的方法与传统PID控制以及前馈PID控制进行对比，本发明能明显提高系统的响应速度以及控制精度。本发明解决了液压控制系统高度非线性的问题，同时该方法在应用于液压机械臂方面相比且他的控制方式鲁棒性更强，而且对于系统的动态响应更快，系统的动态跟踪效果明显增强，对于系统的跟踪误差更小，控制精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 转动 滑动 分离 液压 机械 建模 控制 方法 | ||
【主权项】：
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