[发明专利]基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人在审
| 申请号： | 202210291520.7 | 申请日： | 2022-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN114620160A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 王军政;刘尚非;刘冬琛;赵江波;汪首坤;沈伟;林乾烨;杨少坤 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B62D37/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人，结构相对简洁，克服了解耦计算难、工作空间小的问题，运动速度快，越障能力强，应用范围广泛。该电动四足机器人包括：机身、四个髋关节和四组腿足结构；每组腿足结构包括：多级电动缸、单级电动缸和伺服电机旋转关节；髋关节通过旋转轴A分别与机身和伺服电机旋转关节相连，伺服电机旋转关节用于驱动髋关节绕旋转轴A的轴线转动，实现单腿机构的前后摆动；多级电动缸的缸筒通过旋转轴B与髋关节相连，单级电动缸的作动端与多级电动缸的缸筒相连，驱动多级电动缸的缸筒绕旋转轴B的轴线转动，实现单腿机构的左右摆动；同时多级电动缸通过自身的伸缩实现单腿机构的抬腿和落腿运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多级 电动 并联 式腿足 结构 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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