[发明专利]一种基于多雷达感知的无人船避障方法有效
| 申请号： | 202210295164.6 | 申请日： | 2022-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN114397654B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 程宇威;朱健楠;侯普琳;池雨豪;虞梦苓 | 申请（专利权）人： | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/87 | 分类号： | G01S13/87;G01S7/02;G01S7/41;G01S13/937;G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于多雷达感知的无人船避障方法，包括：多雷达数据融合：控制多雷达异步启动，获取各雷达的点云数据，对点云数据打上时间戳并与传感器数据进行数据融合，获取各雷达的融合数据包；雷达点云滤波：根据融合数据包对各雷达时间同步后进行点云融合并滤波，获取滤波后的雷达融合点云；雷达栅格图建立：建立栅格图坐标系，并将雷达融合点云投影至其上，获得雷达栅格图；雷达栅格图滤波处理：于雷达栅格图中提取局部栅格图并滤除离散杂点；避障启动判断：当检测路线存在危险点，启动避障；避障目标点选取：获取路线的危险点，选取避障目标点；避障路线规划：于局部栅格图中根据船当前位置及避障目标点，利用启发式搜索获取避障路线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 雷达 感知 无人 船避障 方法 | ||
【主权项】：
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