[发明专利]一种基于FPGA的3D点云数据的立方体划分加速器

摘要

本发明提供了一种基于FPGA的3D点云数据的立方体划分加速器，包括：立方体坐标计算模块、哈希函数模块、哈希查找模块、哈希数据模块、立方体信息输出模块、读写存储模块。采用本发明实施例，能够基于FPGA具有的集成度高、易实现并行计算、低功耗等优点，利用FPGA可配置实现并行化、流水线结构的特性，结合哈希算法对点云数据进行实时处理和划分，对点云数据三维坐标进行并行计算，划分出每个点所属的三维立方体，并通过哈希算法实时更新每个三维立方体包含的点，以哈希表查询与插入立方体信息，从而提高点云数据划分的速度，达到3D点云目标检测中实时处理的要求。