[发明专利]一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法在审
| 申请号： | 202210295423.5 | 申请日： | 2022-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN114647245A | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 高建平;柴文件;吴延峰;郗建国;靳祥冬;李欣峰 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 王凯迪 |
| 地址： | 471023 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法，属于无人车驾驶技术领域。现有的人工势场法在规划无人车避障路径时，存在局部最优问题，本发明在构建人工合力势场的基础上，根据合力判断主车是否陷入局部最优，通过绕圆避障1的方式解决局部最优问题，通过绕圆避障2的方式解决规划出的下一轨迹点位于障碍物膨胀范围内的问题，并且在绕圆避障过程中，根据合力对主车速度进行调整，从而保障车辆安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 无人 弯道 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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