[发明专利]一种生活支援机器人系统的轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210296027.4 | 申请日： | 2022-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN114779632A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 苏晓杰;青凡迪;孙少欣;马铁东 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 黄宗波 |
| 地址： | 400030 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人系统轨迹跟踪控制技术领域，公开了一种生活支援机器人系统的轨迹跟踪控制方法，步骤包括建立生活支援机器人系统的动态数学模型、系统模型和状态空间模型；设计系统的扰动观测器；设计非奇异快速终端滑模面，并构造系统的的滑模控制器，包括设计生活支援机器人系统的跟踪误差系统、设计非奇异快速终端滑模面、设计滑模趋近律和构造滑模控制律；滑模控制律将控制信号指令传送给系统执行器，实现轨迹跟踪。本发明能够解决生活支援机器人系统的内部多状态特性，以及系统中存在模型参数的不确定性及运行环境下扰动等问题，获得较为理想的动态特性，对系统参数和外部的干扰信号变化具有一定的鲁棒性，使得系统具有良好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 生活 支援 机器人 系统 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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