[发明专利]一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202210296397.8 | 申请日： | 2022-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN114647246A | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 徐敏杰;党建民;任凡;贺勇 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 孙根 |
| 地址： | 400020 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统，包括S1、获取主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息；S2、根据所述主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息构建时间空间耦合的三维占用栅格地图；S3、获取主车在所述三维占用栅格地图中的搜索起点和终点，并通过搜索算法获取初始轨迹；S4、对所述初始轨迹按照预设的优化方法进行平滑处理。本发明针对自动驾驶局部路径规划，采用时间空间耦合搜索的横纵向耦合式路径规划方法，来使规划轨迹在复杂环境场景中得到全局最优解，确保在动态场景下主车行驶轨迹的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 时间 空间 耦合 搜索 局部 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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