[发明专利]一种机液混合传动的微创手术机器人及控制方法在审
| 申请号： | 202210299540.9 | 申请日： | 2022-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN114869467A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 凌杰;段榆洲;朱玉川;张洺铭;王彦文;张允执 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张弛 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机液混合传动的微创手术机器人，包括基平台、传动系统以及末端执行器，其中传动系统包括两条支链、两支链的驱动电机以及末端T型管。任一支链由连杆结构和导轨滑块结构组成镜像三菱形机构，构型相同且对称，两支链组成并联机构，各由一个电机驱动。两支链柱塞分别与T型管两入口形成移动副，T型管出口与末端执行器柱塞形成移动副，T型管内封闭有液体用以传动。通过支链的尺寸与安装方式，保证T型管出口末端执行器有一转动和一平移两自由度的远程运动中心。本发明(1)采用并联结构，刚度较高；(2)采用机液混合传动，增大了工作空间，且运动平稳；(3)动力源均位于基平台，减小手术操作时末端的占用空间以及转动惯量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 传动 手术 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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