[发明专利]一种单目车库语义建图尺度恢复方法在审
| 申请号： | 202210301702.8 | 申请日： | 2022-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN115346190A | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 田炜;初新宁;文永琨 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/82;G06T7/13;G06T7/35;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单目车库语义建图尺度恢复方法，包括：根据相机外参，对原图像进行鸟瞰图变换，得到对应的鸟瞰图；在鸟瞰图上检测库位角点；在库位角点对应的前视图上，为库位角点添加描述子；通过描述子对连续图像进行库位角点关联，并根据单目建图已有的定位信息，对关联的库位角点进行三角化处理，获得每一个库位角点的3D位置；根据轨迹与库位角点的相对位置，恢复全局尺度。与现有技术相比，本发明在使用单目视觉进行建图的基础上，能够恢复全局尺度，从而保证后续语义建图的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车库 语义 尺度 恢复 方法 | ||
【主权项】：
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