[发明专利]一种基于全局信息的群体分布式协商方法

摘要

本发明提供一种基于全局信息的群体分布式协商方法。本发明应用于由多个同构或异构智能体组成的智能体群体，单智能体移动过程中，可以实时探测、获得探测范围内用户的位置信息，并与群体内其它智能体进行信息交互。本发明中，单智能体基于交互信息和探测信息，通过信息融合机制，得到全局信息；每个单智能体通过聚类算法，使用全局信息，得到下一阶段目标点集合；多智能体群体通过分布式协商机制，完成任务分配，得到自身下一阶段目标点；智能体向目标点移动，重复上述过程，解决多智能体决策与任务分配问题。