[发明专利]一种融合改进的A*与DWA算法的室内移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202210312905.7 | 申请日： | 2022-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN114675649A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 倪受东;方洋;吴方亮;朱赤 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 徐激波 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合改进的A*与DWA算法的室内移动机器人路径规划方法，包括：S1，优化传统A*算法的代价函数，将环境信息障碍率Q引入代价函数，改变启发函数H(n)的权重,实现其自适应调整；S2，路径平滑的优化，利用一种关键点选取策略，解决冗余的共线节点和转折点的问题，保留必要的路径节点，得到只具有关键点的全局路径；S3，构造结合关键点信息的评价函数，然后应用DWA算法，使局部路径规划遵循全局路径轮廓，从而使路径更加平滑，并实现实时避障。本发明能快速找到最优路径，且在全局最优的基础上，又能及时躲避环境中出现的动静态障碍物，提高室内移动机器人在复杂环境中的适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 改进 dwa 算法 室内 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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