[发明专利]一种车载式草莓采摘机器人稳像方法在审
| 申请号： | 202210315752.1 | 申请日： | 2022-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN114815583A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 郑逢勋;王珂鑫;陈蕾;宋清夫;孙浚翔 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;A01D46/30 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 孙亚丽 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车载式草莓采摘机器人稳像方法，该稳像方法包括：通过九轴姿态传感器实时测量图像采集模块的姿态角度信息，采用卡尔曼滤波算法对采集的姿态角度信息进行融合处理以对其进行修正；将修正的姿态角度信息与上位机中预设的姿态角度信息作差求得角度误差，将角度误差作为PID调节器的输入，通过PID调节器对角度误差进行调节，将经PID调节器调节后的角度误差作为三轴电机待转动角度，通过主控制器向电机驱动模块发送控制信息进而控制三轴电机转过相应角度，实时调整图像采集模块的姿态，以保证图像采集模块始终稳定在上位机预设的姿态。该稳像方法解决了因图像采集模块抖动造成草莓定位精准度降低的问题，提高了草莓自动化采摘的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 草莓 采摘 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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