[发明专利]即时定位与地图构建方法及无人移动设备在审
| 申请号： | 202210316869.1 | 申请日： | 2022-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN114858156A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 陈全;韩冰;张涛 | 申请（专利权）人： | 高德软件有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京智信四方知识产权代理有限公司 11519 | 代理人： | 钟文芳 |
| 地址： | 102200 北京市昌平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种即时定位与地图构建方法及无人移动设备，所述方法包括：获取多个连续关键帧，以及所述多个连续关键帧中均能够观测到的多个目标三维点；利用所述连续关键帧以及所述目标三维点进行第一阶段的局部地图优化；其中，在第一阶段的局部地图优化过程中，将所述距离误差中的地面参数固定为初始值后，对所述连续关键帧的位姿参数进行优化；利用所述连续关键帧以及所述目标三维点中的所述地面三维点进行第二阶段的平面优化；在第二阶段的平面优化过程中，将所述连续关键帧的位姿参数固定为第一阶段优化得到的优化结果后，对所述连续关键帧中的地面参数进行优化。该技术方案能够得到准确率较高的地图优化结果。 | ||
| 搜索关键词： | 即时 定位 地图 构建 方法 无人 移动 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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