[发明专利]一种机械臂力场控制方法及系统有效
| 申请号： | 202210320063.X | 申请日： | 2022-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN114699710B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 王屴;张路通 | 申请（专利权）人： | 景枢（上海）科技有限公司 |
| 主分类号： | A63B21/00 | 分类号： | A63B21/00;A63B21/018;A63B21/072;A63B21/078;A63B21/062;A63B24/00 |
| 代理公司： | 上海市锦天城律师事务所 31273 | 代理人： | 汪妍瑜 |
| 地址： | 201601 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂力场控制方法和系统，方法包括：根据机械臂末端的空间坐标、训练动作对应参数确定所述空间坐标处机械臂应施加的力矢量信息；向机械臂发出包含力矢量信息的控制指令。机械臂力场控制系统包括力场控制模块、运动控制模块和机械臂，其中，力场控制模块，用于根据机械臂末端的空间坐标、训练动作对应参数确定所述空间坐标处机械臂应施加的力矢量信息，并将所述力矢量信息发送给运动控制模块；运动控制模块，用于根据力矢量信息确定给定空间坐标处机械臂应施加的总和力的大小和方向，向机械臂发出包含所述总和力的大小和方向的控制指令；机械臂，用于根据所述控制指令施力。本发明的方案在一台设备上同时实现自由重量器械、固定器械、半固定器械的功能，可以快速切换动作类型，灵活设置运动强度，根据使用者身体情况快速改变轨迹参数，同时保证使用者力竭后的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 臂力 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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