[发明专利]一种轨迹确定方法及装置

摘要

本申请公开了一种轨迹确定方法及装置，该方法包括：根据车辆在多个时刻的待估计状态变量、IMU的第一数据和GNSS的第二数据构建目标函数，第二数据包括多个GNSS测量值和每个GNSS测量值对应的方差；根据第一轨迹确定多个GNSS测量值中异常的测量值，第一轨迹是基于目标函数求解车辆在多个时刻的待估计状态变量获得；更新目标函数以剔除异常的测量值和异常的测量值对应的方差；求解更新后的目标函数，获得车辆的第二轨迹。实施本申请，能识别出参与轨迹求解的GNSS测量值中异常的GNSS测量值并剔除，实现了轨迹的优化，提高了求解的轨迹的精准度。