[发明专利]面向动态环境的多无人机分布式智能任务分配方法有效
| 申请号： | 202210329745.7 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114415735B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 窦立谦;刘达;张睿隆;张哲宇;张秀云 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京圣州专利代理事务所(普通合伙) 11818 | 代理人： | 徐晟逸 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了面向动态环境的多无人机分布式智能任务分配方法，包括：建立动态任务分配模型，基于无人机的请求策略建立随机博弈模型，基于无人机的应答策略建立马尔科夫决策模型，实现动态任务分配态势的实时表达；根据动态任务分配模型搭建请求网络与应答网络；在Actor‑Critic框架下搭建基于深度长短期记忆网络的无人机的请求网络，基于深度Q网络搭建无人机的应答网络；基于优先经验回放方法从经验数据库收取数据，通过反向传播算法对请求网络与应答网络进行权值更新；基于请求网络和应答网络对动态环境下的任务实时分配。本发明采用上述方法，具有较好的实时决策能力，在无人机种类和数量上具有较高的可扩展性，可适用于更大规模的无人机集群。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 动态 环境 无人机 分布式 智能 任务 分配 方法 | ||
【主权项】：
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