[发明专利]基于神经振荡器的机器人节律运动控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210334049.5 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114740875A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张伟;陈燕云;盛嘉鹏;方兴;谭文浩;宋然;李晓磊;程吉禹 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 杨琪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于神经振荡器的机器人节律运动控制方法及系统，包括：获取机器人的当前状态，以及由神经振荡器产生的相位和频率；依据获取的当前状态、相位和频率，以及预设的强化学习网络，得到控制指令，对机器人进行控制；其中，预设的强化学习网络中包括动作空间、模式形成网络和神经振荡器；本发明设计的由神经振荡器和模式形成网络组成的控制结构，能确保期望的节律运动行为的形成；同时，设计的关节位置增量的动作空间能有效加速节律运动强化学习训练进程，解决了现有无模型强化学习学习时，奖励函数设计耗时、困难的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经 振荡器 机器人 节律 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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