[发明专利]工业机器人的能耗高效建模预测方法及装置有效
| 申请号： | 202210334525.3 | 申请日： | 2022-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN114770499B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 邵珠峰;姚铭;段金昊;霍晔;刘汉擎 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/048;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种工业机器人的能耗高效建模预测方法及装置，其中，方法包括：构建工业机器人的输出有效功率的机理模型，并基于预设工况，采集工业机器人的总功率数据及相关运行参数，由机理模型计算每个工况的输出有效功率，并基于总功率计算每个工况的能量损耗功率，生成工业机器人的运行参数‑能量损耗数据集，以训练描述机器人运行参数和能量损耗关系的神经网络模型，并融合机理模型和训练后的神经网络模型，生成工业机器人的能耗模型。由此，解决了相关技术中，机理模型建模的构建过程复杂，操作和实施难度较大，而纯数据驱动建模只能通过已有数据集进行训练，难以应用于数据集外的陌生场景，泛用性较差且精度不高等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 能耗 高效 建模 预测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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