[发明专利]考虑模糊绕障路径的消毒机器人控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210336001.8 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114706394A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 罗佩;蒋立宇;王欢;涂文章;黄必佳;熊和伟;章玲;欧艳 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军空军军医大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 唐琴 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市灞桥区*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑模糊绕障路径的消毒机器人控制方法，包括构建与消毒机器人之运动学模型相对应的误差参数模型；根据绕障路径的模糊规则选择模型，获得消毒机器人的最优运行路径集合；根据误差参数模型与最优运行路径集合，构建和扩展消毒机器人的动态误差参数模型；构建与动态误差参数模型相对应的高阶滑模控制器；根据高阶滑模控制器，得到消毒机器人在运行过程中的控制增益和运行模型约束；根据高阶滑模控制器、控制增益以及运行模型约束对消毒机器人进行运动控制操作。本发明主要解决如何在绕障的过程中选择合适的路径并保持稳定运行的问题；本发明实现了消毒机器人运行过程中的绕障路径实时选择、绕障误差实时推导以及路径的精确跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 模糊 路径 消毒 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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