[发明专利]一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法有效
| 申请号： | 202210343534.9 | 申请日： | 2022-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN114700943B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 彭芳瑜;杨岑岑;周林;严靖南;吴涛;徐进;邓犇;刘辉 | 申请（专利权）人： | 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司;中国长江电力股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 郝明琴 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大型 水轮机 在位 机器人 加工 坐标系 标定 方法 | ||
【主权项】：
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