[发明专利]设备定位方法、智能设备和可读存储介质在审
| 申请号： | 202210344907.4 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN116929353A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 王民航;贺亚农;楚亚奎;王凯 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 王明磊 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请实施例涉及自主导航技术领域，提供一种设备定位方法、智能设备和可读存储介质。智能设备上设置有IMU和多个位姿可变化的相机。设备定位方法包括：获取多个相机的初始外参、IMU数据和相机采集的图像；获取IMU预积分数据；若当前帧图像为关键帧，则加入滑动窗口，根据滑动窗口内关键帧的相对位姿、IMU预积分数据、特征点的特征信息、初始外参和多个相机当前的外参，构建状态向量和目标函数；根据目标函数得到稀疏地图、智能设备的位姿和多个相机的优化外参。基于IMU和多个相机，将相机外参加入待估计的状态向量，在相机初始外参的基础上获得了相机的实时优化外参，实现了时变基线下的设备定位，提高了设备定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 设备 定位 方法 智能 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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