[发明专利]一种基于模拟退火算法的四轴并联机器人校准方法有效
| 申请号： | 202210345310.1 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114571465B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 田坤淼;郭鹏;谢双胜;杨思远;李家晖;杨仲秋 | 申请（专利权）人： | 伯朗特机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市新华专利商标代理有限公司 35203 | 代理人： | 朱凌;徐勋夫 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模拟退火算法的四轴Delta并联机器人校准方法，其首先求取机器人的正解，然后充分考虑各支链的长度差异、动静平台的误差、零点差异、工具坐标误差，从而抽象出了多个重要参数，接着使用激光跟踪仪器采样机器人工作空间位置及对应的关节角，使用任意两点间的距离构建评估函数，基于该评估函数，使用模拟退火方法求取最优解，获取最佳校准参数，提高了机器人控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模拟 退火 算法 并联 机器人 校准 方法 | ||
【主权项】：
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