[发明专利]车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202210346344.2 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114604251A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 马姝姝;孟宇翔;张茂胜;赵庆波;汪娟;周俊杰 | 申请（专利权）人： | 芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技（南京）有限公司;奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W40/10;B60W50/00;B60W30/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 徐章伟 |
| 地址： | 241009 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的当前航向角、当前位置和当前位置在预设规划路径中的预瞄点；根据预瞄点与当前位置的坐标位置计算得到横向误差，并根据航向角和预瞄点的切线计算得到朝向误差；将横向误差和朝向误差带入预设的Stanley算法计算得到当前车辆的前轮转角；根据前轮转角和方向盘转角的预设关系得到方向盘转角，并根据方向盘转角对当前车辆进行控制。由此，通过一种改进Stanley算法，解决了Stanley算法在车辆偏移目标路径时存在控制输入震荡的问题，从而使车辆控制相对平滑，鲁棒性较强。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 横向 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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