[发明专利]一种用于变刚度外骨骼的志愿柔顺辅助控制方法

摘要

本发明公开了一种用于变刚度外骨骼的志愿柔顺辅助控制方法，所述控制方法的步骤为：1)首先将预处理后的表面肌电信号代入肌肉骨骼模型计算得到人体关节的估计扭矩和刚度；2)根据估计的人体关节扭矩和刚度设置外骨骼的辅助扭矩和刚度；3)利用变刚度关节的弹性特性，实现外骨骼关节的扭矩和刚度控制。本发明的控制方法不仅可以根据用户的志愿有效控制外骨骼的辅助扭矩，而且可以根据用户的运动行为实时调整刚度；扭矩辅助的方法不需要设定参考轨迹，也不需要额外的扭矩传感器，满足用户不同运动模式下的辅助需求；变刚度控制则可以提高外骨骼对环境的适应能力，并提高外骨骼与用户的交互柔顺性。