[发明专利]一种自动驾驶下交叉口进出口车道方向动态控制方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶下交叉口进出口车道方向动态控制方法，属于智能交通领域。在自动驾驶环境下，且车道全部为自由转向车道(直、左、右合用车道)。采集车辆进入交叉口区域的进、出口道、时刻与速度，并计算各方向车辆平均速度、排队长度与车道利用率，并依此判断不同方向的进出口车道交通状态是否为拥堵。如同一方向进出口车道分别处于闲置和拥挤状态，则闲置车道通行方向发生变换。并计算具体变换车道数量与车道方向转换持续时间。如同一方向进出口车道处于其他状态，车道方向保持原状。当转换持续时间结束后，进行下一次动态控制判断。本发明方法通过改变车道方向避免车道闲置，提高车道利用效率，实现车道动态控制有效分配道路资源。