[发明专利]集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202210353783.6 | 申请日： | 2022-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN114863250A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 刘晓洋;缪煜洋;赵东阳;于耀泽;张昊;孙兴锐 | 申请（专利权）人： | 淮阴工学院 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/25;G06T7/13;G06T7/246;G06V10/762;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 江燕飞 |
| 地址： | 223003 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质，其中方法包括如下步骤：S1：利用设置于集装箱吊具的一组对角的立体相机持续采集集装箱的俯视平面图像；S2：采用优化的深度学习目标检测模型检测俯视平面图像中的锁孔位置进行实时识别跟踪定位，并根据识别获得锁孔位置控制吊具下降同时向集装箱中心方向移动，直至吊具距离集装箱高度小于设定阈值；S3：立体相机采集集装箱的深度图像，并对深度图像进行预处理，并通过边缘检测确定集装箱四角的位置；S4：根据集装箱四角与锁孔中心的几何关系，计算锁孔中心位置。上述方法，根据集装箱深度图像边缘检测推算锁孔位置，推算得到的锁孔位置精度更高，且受室外复杂场景及光线环境的影响较少。 | ||
| 搜索关键词： | 集装箱 锁孔 识别 定位 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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