[发明专利]机器人定位方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210359650.X | 申请日： | 2022-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN116934851A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 成立明 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/05;G06T1/00 |
| 代理公司： | 北京泽方誉航专利代理事务所(普通合伙) 11884 | 代理人： | 陈照辉 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种机器人定位方法、装置、设备及存储介质。本申请提供的技术方案，包括：基于环境扫描规则，根据当前帧的第一点云集合确定当前帧的第一描述子；根据第一描述子和预设的点云地图的各个关键帧的第二描述子，从点云地图的各个关键帧中确定出与当前帧达到预设匹配条件的候选帧，并确定候选帧的采集位姿为候选位姿；根据点云地图中在候选位姿的预设范围内的点云数据，构建每个候选位姿对应的局部点云地图；将第一点云集合与每个局部点云地图进行配准，根据配准结果和候选位姿确定当前帧的采集位姿。通过上述技术手段，解决了现有技术中先验位姿信息误差大导致定位准确度低的问题，提高定位准确度，提高移动导航效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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