[发明专利]室内机器人的局部路径规划和跟踪控制方法、装置及介质在审
| 申请号： | 202210362480.0 | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN114442491A | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 周洋;靳兴来;冯艳晓;朱世强;裴翔;王国成 | 申请（专利权）人： | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 阮梅 |
| 地址： | 311215 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开室内机器人的局部路径规划和跟踪控制方法、装置及介质，该方法包括如下步骤：截取全局平滑路径作为局部参考路径，在局部参考路径上建立Frenet坐标系并在该坐标系下采用五次多项式拟合优化，获取最优局部路径并变换到笛卡尔坐标系下，得到期望轨迹；从期望轨迹中找到机器人当前时刻对应的期望位姿和期望速度，确定机器人的误差状态，根据线性化后的误差运动学方程，建立离散的线性二次型最优控制系统，求解最优的误差速度；将误差速度作为反馈控制量，期望速度作为前馈控制量，得到机器人速度控制指令并下发至执行机构。本发明合理地规划出安全的期望轨迹，并提供精确的控制指令提高基于期望轨迹的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 机器人 局部 路径 规划 跟踪 控制 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
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