[发明专利]一种基于前轮反馈控制的泊车入库控制方法在审
| 申请号： | 202210366555.2 | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN114620033A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 刘铭;熊璐;曾德全;邓振文;李拙人;付志强;张培志;冷搏;卓桂荣 | 申请（专利权）人： | 南昌智能新能源汽车研究院 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W30/14;B60W40/105;B60W50/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 330052 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于前轮反馈控制的泊车入库控制方法，包含以下步骤：（1）将车辆后轴中心点作为控制点，再根据车辆与路径规划系统生成的期望路径之间相对几何关系，同时考虑横向位移误差反馈、航向角误差反馈和曲率前馈，设计横向控制系统的非线性前馈‑反馈函数，从而实现车辆期望状态和位置的准确跟踪；（2）根据路径规划系统生成的期望加速度和期望速度，纵向控制系统设计基于条件积分的纵向速度跟踪方法，考虑积分运算饱和/未饱和的控制算法切换，实现泊车速度的精确控制。与现有技术相比，本发明充分利用车辆运动学和动力学参数，使横向控制和纵向控制模型更加准确和鲁棒，使智能驾驶汽车在自主泊车过程中更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 前轮 反馈 控制 泊车 入库 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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