[发明专利]一种基于脚部和腿部微惯性测量单元的行人定位方法有效
| 申请号： | 202210367129.0 | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN114440883B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 宋治儒;钱伟行;万游;周学成;方铭宇;刘童;沈皓轩;洪越 | 申请（专利权）人： | 南京师范大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;A61B5/11 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 陈月菊 |
| 地址： | 210046 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于脚部和腿部微惯性测量单元的行人定位方法，包括：依据脚面与小腿的姿态以及传感器速度将步态周期划分为四个阶段：站立阶段、摆动前阶段、摆动阶段和摆动后阶段；采用阈值法进行步态相位判断；构建四个连续步态阶段的速度和位置约束；根据人体运动学相关特征，构建各运动状态下的速度约束方程；将修正后的传感器值通过互补滤波器以消除噪声的干扰，再通过卡尔曼滤波器获得各运动状态下的观测方程，由各运动状态下的高精度观测方程得到各运动状态修正后的定位结果。本发明提高了设备佩戴者的定位精度，能够获得较为准确的佩戴者实时定位信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 腿部 惯性 测量 单元 行人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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