[发明专利]基于改进合同网的分布式蜂群无人机的任务分配方法

摘要

本发明提供了一种基于改进合同网的分布式蜂群无人机的任务分配方法，包括：招标者发布招标信息；招标者和中标者周期性向外发布任务状态信息；第一顺位中标者在设定周期内未接收到招标者发布的任务状态信息，第一顺位中标者向招标者发出挑战信息，若招标者未回应挑战信息，则第一顺位中标者取代招标者成为新的招标者，招募一个无人机代替新的招标者继续执行原任务；若任务执行完毕，则当前招标者对任务执行情况进行评估，若评估认定打击效果不合格则返回重新进行招标直至宣布任务结束。应用本发明的技术方案，解决了在执行任务过程中招标者被摧毁或者招标者失效情况下任务无法执行的技术问题。