[发明专利]一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法在审
| 申请号： | 202210369025.3 | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN114721415A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;宋康;贾庆轩;李彤;董泽宇;徐求 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮履腿 机器人 模糊 自适应 平衡 控制 算法 | ||
【主权项】：
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